Эйлера матрицы и гироскопическая

[khatarat]

привет
У меня три гироскопическая adxrs300
гироскопическая каждый может дать нам ротации о себе
это гироскопическая
http://www.active-robots.com/products/sensors/sparkfun/images/adxrs/adxrs-2-500.jpg

на гироскопы место вертикально около вместе
так
http://api.ning.com/files/uWy4LG4 * 9VtxrVjmZUS-ciXaBhI6pjarIv0HpR4boEc8WQy8gUVi3ORUyf5 * zJm2-gocWDCGDHhi9m9x2vTafvP12kiNhvZU/0918404L.jpg

Как я могу перевести из углов гироскопов на эйлеровой matrrix ротации?