Внедрение цифровой PID контроль

[coolchip]

Я хочу контролировать мин в бесщеточные двигатель с ESC (электронный контроллер скорости)
с помощью PID-коды в ПОС.
Пусть моя двигатель вращается при 2000
об. / мин обнаружения с помощью датчика Холла setup.Now я хочу его запустить в 5000 rpm.The скорость будет контролироваться ШИМ сигнала, порожденного модуля PWM (16-битная), в ПОС, аппаратное обеспечение, которое подается на ESC.
Как я собираюсь использовать PID параметры Kp, Ki и КД для привода двигателя до желаемого мин?
требуемую = 5000 об
/ мин
измеренная = 2000 об
/ мин
Ошибка = желаемого - измеренное = 3000
C (T) = Kp * E * Ки ∫ e.dt KD * DE / DT в цифровой форме

 

[Kral]

coolchip

Генерируйте двигателя скорость сроком на один из следующих методов:
~
.Сверните на взаимности от интервала между импульсами.
.Эта цифра пропорциональна скорости двигателя.Measureing
.число импульсов в определенном интервале времени более straighforward,
.но, как правило, предусматривает слишком много отставание в режиме реального времени контролировать применение.
.Это Ваша скорость переменная шт.Ошибки (е) термин разница
.В требуемую скорость эс и переменной скоростью шт.E = ES -
/ шт.
~
В "П" компонент является лишь простой реализации 1-й срок вашего уравнения.
~
В "Интеграл" Я могу быть вверх-вниз по борьбе, подсчета темпов время пропорциональна скорости ошибку перспективе.
~
В "Производная" Компонент представляет собой разницу между текущей скорости [Е.
А. (I)] и предыдущие скорость [EA (I-1)].DE / DT = EA (I) - EA (I-1).
~
Масштабы факторов переменных E, I, DE / DT могут быть покрыты в масштабе
факторы, Kp, Ki, КД.
Привет,
KralДобавлено через 2 часа 23 минут:coolchip

Генерируйте двигателя скорость сроком на один из следующих методов:
~
.Сверните на взаимности от интервала между импульсами.
.Эта цифра пропорциональна скорости двигателя.Измерительные
.число импульсов в определенном интервале времени более straighforward,
.но, как правило, предусматривает слишком много отставание в режиме реального времени контролировать применение.
.Это Ваша скорость переменная шт.Ошибки (е) термин разница
.В требуемую скорость эс и переменной скоростью шт.E = ES -
/ шт.
~
В "П" компонент является лишь простой реализации 1-й срок вашего уравнения.
~
В "Интеграл" Я могу быть вверх-вниз по борьбе, подсчета темпов время пропорциональна скорости ошибку перспективе.
~
В "Производная" Компонент представляет собой разницу между текущей скорости [Е.
А. (I)] и предыдущие скорость [EA (I-1)].DE / DT = EA (I) - EA (I-1).
~
Масштабы факторов переменных E, I, DE / DT могут быть покрыты в масштабе
факторы, Kp, Ki, КД.
Привет,
Kral

 

[coolchip]

Благодаря Крал.
Предположим, я вычислить C (T) в цифровой форме, то что 16-разрядные значения PWM я должен поставить в реестре?Эта ошибка имеет единиц мин и контроля сигналов в PWM.

Как и в диаграмме ниже сигнала происходит ошибка в контроллере в
об. / мин и исходящий сигнал должен быть в PWM.
Является ли outgoig PWM контроль сигнала = C (T) * ошибка или C (T) ошибка или C (T) [1 Ошибка]?

 

[coolchip]

У меня есть простой запрос прямо сейчас: Предположим, я использую пропорционального управления для привода двигателя.Измеряемая = 2000 об
/ мин, обязательно = 5000 об
/ мин, Ошибка = 3000.Контроль сигнал = K * Ошибка.Сейчас, как мне следует применить этот сигнал к росту напряжения таким образом, чтобы достичь требуемого мин?